4月19日清晨，北京南海子公园南广场人声鼎沸，人类马拉松运动员与人形机器人马拉松“跑者”首次同一时间站在同一赛道的起跑线上。

这是全球首个人形机器人半程马拉松。

7时30分，一声发令枪响，身着橙色运动上衣、1.8米高的人形机器人“天工Ultra”第一个冲了出去，两条结实的长腿充满机械感。去年，在同样的地点，它曾作为“配速员”与选手们一起冲刺终点。“近一年过去了，我们成长了！”“天工”团队成员魏嘉星说，“天工”的奔跑速度去年是6公里/小时，现在最高能达到12公里/小时。

人形机器人的起跑站位与人类有所不同，它们按“Z”形布阵排成2列，同一列机器人前后垂直间距为3米。参赛机器人依次听发令枪起跑，通过现场广播，观众记住了它们响亮的名字：天工、夸父、轩辕、逐日、神农……

参赛的人形机器人样式、身高、体重、功能等各有不同，也各有侧重，有的擅长跑步、有的“颜值”高、有的能交流……虽然都采用纯电驱动，但起跑方式和跑姿不尽相同。据介绍，参加本次比赛的机器人主要采用了强化学习的算法路线，大多采用遥控方式参加比赛。

赛道上，一个人形机器人和人类“陪跑团”共同组成一个赛队，“陪跑团”由三人组成，分别是机器人工程师、操控员和领跑员。赛事组委会还为每个参赛队伍指派了一名随行裁判，全程跟随，及时判罚。

此次比赛需要完成21.0975公里的长途跋涉，耗时大约3小时，机器人基本都要在中途换电。因此，机器人队伍都会像F1比赛一样配备一个保障团队。比赛中，团队除了可以更换机器人的电池以外，还可以换机器人，只是每次“换人”要被加罚10分钟。

赛场上，陪机器人“夸父”奔跑的“陪跑团”朝气蓬勃，他们都是清华大学学生。“我们选用的机器人原本不太适合跑步，为了更好参加比赛，我们对软件和硬件一一调整优化。”团队成员李炯烨直言，赛前筹备的过程是不断攻克难关的过程。对机器人进行二次开发时，团队采用了全新算法，让机器人在少量参考轨迹数据中高效学习，从而实现稳定奔跑。

比赛还吸引了上海、广州等地的队伍。上海卓益得机器人公司创始人、“行者二号”团队总负责人李清都带着7台机器人进京参赛。比赛过程中，他也观察着其他机器人的结构设计、奔跑姿态：“大家同台竞技、取长补短，才能让行业良性发展，让机器人更好服务于人。”

本次比赛赛道涵盖了平坦的柏油路、坑洼的裂缝路、长缓坡、短陡坡路段以及石板路、草地、石子路等多种复杂路况，需要机器人精准调整步伐、姿态，克服重力影响，精准控制动力与制动以免摔倒。一路上，有的机器人中途需要更换电池，有的机器人头部“受伤”滚落，被扶起后继续前行；有的踉踉跄跄，步履缓慢，时不时需要“陪跑团”提携帮助，但它们都朝着终点努力前行，赛道外的观众则大喊“加油”，为它们鼓劲助威。

参赛选手中，最矮的机器人“小巨人”来自北京科技职业大学，身高仅有75厘米。它的研发团队赛后透露，为了参加本次比赛，他们在“小巨人”脚踝处配备了可以180度运动的关节电机，脚底处贴了橡胶鞋底，来应对不太平坦的道路。

最终，“天工Ultra”在一片惊叹声中以2时40分42秒的成绩冲线，夺得全球首个人形机器人半程马拉松赛事桂冠。“这个新的纪录，属于全人类！”现场观众发出一片欢呼。

小顽童战队N2机器人以精准环境感知获得亚军，“行者二号”则凭借稳健的运动控制系统夺得季军。特别设计的奖牌采用镂空机械臂造型，胸甲处镶嵌赛事LOGO，完美融合科技感与竞技精神。

魏嘉星表示，相比于成绩和名次，他们更看重比赛的意义：“人机共跑半马进一步拉近了前沿科技与大众的距离，为技术的推广和普及创造良好的社会氛围，同时也推动人形机器人本体硬件耐久性、长时间运行稳定性等关键共性难题的解决，加速技术突破、产品迭代和应用落地。”

与魏嘉星一样，各个参赛团队最为看重的都不是比赛成绩。“我们的目标不仅是完成比赛拿到奖项，更希望展示仿生驱动的优势。”李清都说。

为了参加这场人类史上的首个人形机器人马拉松赛，参赛团队有的把机器人既耗电又有分量的灵巧手换成质地更轻的复合型塑料；有的为了解决跑步过程中的脚部磨损问题，特意给机器人穿上了鞋；有的通过技术优化，增强机器人奔跑稳定性……这场比赛，与其说是人形机器人的马拉松，不如说是科技水平和能力的竞技场。“机器人是选手，更是前沿科技的代表；机器人的跑步风采，就是科技与产业发展的优美风景。”李清都说。